Human-Computer Interface Laboratory

บทความนี้จะนำเสนอวิธีการเชื่อมต่อ Google Form เครื่องมือสร้างแบบฟอร์มออนไลน์ที่สะดวก เข้ากับ LINE Notify บริการแจ้งเตือนผ่านแอปพลิเคชัน LINE ที่เราคุ้นเคยกันดี เพื่อสร้างระบบแจ้งเตือนอัตโนมัติ ทุกครั้งที่มีคนกรอกและส่งข้อมูลผ่านฟอร์มของคุณ ข้อความจะถูกส่งตรงไปยังกลุ่ม LINE หรือบัญชีส่วนตัวของที่ต้องการทันที ขั้นตอนการทำ GOOGLE FORM 1. ให้เข้าไปที่ Google Forms และสร้างแบบฟอร์ที่ต้องการเก็บข้อมูล ( ชื่อผู้ใช้ , หมายเลขโต้ะ , รายการอาหาร , รายละเอียดเพิ่มเติม ) 2. ให้สร้าง Google …

ตัวหุ่นยนต์ ทำการเลเซอร์คัตแผ่นอะคิลิคเพื่อนำมาประกอบเป็นหุ่นตัวใหม่ เพื่อให้จัดเรียงพื้นที่ได้ง่ายยิ่งขึ้น ใช้มอเตอร์DC 5V ในการขับเคลื่อนเนื่องจากมีน้ำหนักที่ค่อนข้างเบาและมีขนาดเล็ก แต่ยังมีปัญหาคือในเมื่อเดินตรงตัวหุ่นจะเบี้ยวไปเรื่อยๆเนื่องจากมอเตอร์สองตัวมีกระแสไหลเข้าไปไม่เท่ากัน โปรแกรม เนื่องจากปัญหาโค้ดarduino และpythonในraspberry pi5 ทำงานไม่ซิงค์กันจึงทำการย้ายโปรแกรมควบคุมหุ่นและเซนเซอร์ทั้งหมดมาไว้ที่arduino ส่วนrasberry pi จะทำหน้าที่รับ-ส่งmqttเท่านั้น ส่วนpython ที่มีหน้าที่รับส่งmqtt ก็ได้เพิ่มให้สามารถรองรับค่าJson formatจากimage processingได้ สิ่งที่ได้ในสัปดาห์นี้คือ ได้ศึกษาวิธีการรับส่งค่าในformatของjson

1. ปัญหา เนื่องจากก่อนหน้านี้ ทางทีมได้พยายามเก็บข้อมูลแผนที่และระบุตำแหน่งหุ่นยนต์โดยใช้ LiDAR ร่วมกับ ROS (Robot Operating System) และ SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) แต่พบปัญหาความไม่เสถียรในขั้นตอนการสร้างแผนที่ (Map) เพื่อระบุตำแหน่งของหุ่นยนต์เทียบกับแกนอ้างอิงของแผนที่ ทำให้ข้อมูลที่ได้มีความคลาดเคลื่อนสูงและตำแหน่งไม่นิ่ง เพื่อแก้ไขปัญหาดังกล่าว จึงได้เสนอแนวคิดใหม่โดยเปลี่ยนมาใช้วิธีการทาง Image Processing เพื่อลดความซับซ้อนและข้อผิดพลาดในการทำงาน โดยหันมาใช้ OpenCV (Open Source Computer Vision Library) ซึ่งเป็นไลบรารีโอเพนซอร์สสำหรับงานประมวลผลภาพโดยเฉพาะ ร่วมกับ ArUco …

หน้าที่ได้รับมอบหมาย: การสร้างแผนที่เสมือนและระบุตำแหน่งบล็อกปัจจุบันของหุ่นยนต์ สรุปความคืบหน้าสำคัญ

การส่งข้อมูลตำแหน่งหุ่นยนต์ผ่าน MQTT จากครั้งก่อนหน้าเราได้รับข้อมูลตำแหน่งของหุ่นมาในรูปแบบ ros masage เพื่อให้สามารถส่งต่อข้อมูลเหล่านี้ไปยังโมดูลอื่นที่ไม่ใช่ ros ได้ จึงเลือกส่งข้อมูลผ่าน mqttขั้นตอนการทำมีดังนี้ State ของหุ่นยนต์ ประกอบไปด้วย 3 สเตท แต่ละสเตทหุ่นจะทำงานต่างกันดังนี้ ตัวอย่าง ให้ stop = true สเตทจะเข้าสู่ STOP ให้ solve = true สเตทจะเข้าสู่ SOLVE เมื่อ current grid (x, y) = …

1. Python ทำสร้างฟังก์ชันเพื่อลดความยาวของโปรแกรมลงและได้เพิ่มเติมโปรแกรมในส่วนของการตรวจจับทางออกในระหว่างสำรวจแผนที่ด้วยฟังก์ชัน If-else โดยจะทำการแบ่งแผนที่ออกเป็นตาราง10×10 เมื่อมีการตรวจพบว่ารถอยู่ในตำแหน่งที่ x=0,9 หรือ y=0,9 จะใช้เงื่อนไขตรวจสอบพิเศษเช่น เมื่อหุ่นกำลังหัน0องศาที่y=0 หากไม่พบกำแพงทางซ้ายแสดงว่าช่องที่รถอยู่คือช่องทางออกจากนั้นทำการจดจำตำแหน่ง มุมการหันและทิศของทางออก เมื่อถึงการเดินรอบที่2 หุ่นจำทำการเดินมาที่จุดทางออกแล้วหมุนตัวจนกว่ามุมการหันจะตรงกับมุมที่จำไว้จากนั้นทำการเลี้ยวไปในทิศทางที่ทางออกอยู่ 2.ตัวหุ่น ได้มีการเพิ่มLidarเข้าไปที่ตัวหุ่น แต่ตัวหุ่นประสบปัญหาคือstepper motor ไม่สามารถทำให้ตัวหุ่นเคลื่อนที่ได้จึงมีแผนที่จะเปลี่ยนไปใช้ DC motor แทน จึงจำเป็นจะต้องเปลี่ยนตัวโครง โดยเลือกใช้โครงของturtlebot และจากที่เราสามารถระบุตำแหน่งด้วย image processingได้ จึงได้แผนการcontrol ดังนี้ โดยจะมีการติดtagที่ตัวรถเพื่อให้สามารถระบุตำแหน่งจากกล้องได้หลังจากนั้นตัวopencv จะตรวจสอบว่าตอนนี้รถอยู่ที่ตำแหน่งใดของกล้องและจะคอยส่งตำแหน่งผ่าน mqttมาที่ตัวรถเป็นระยะ ๆ สิ่งที่ได้เรียนรู้จากการทำในครั้งนี้คือ …