Tag: Lidar Bot

FRA 641 Computer programming for Robotics

Class project Solved Maze

ทำการศึกษาภาพรวมของหุ่นเพื่อที่จะนำมาทำให้สำเร็จตามวัตถุประสงค์ ซึ่งวัตถุประสงค์คือ เราจะมีการทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนเพื่อหาทางออกจากเขาวงกตโดยจะมีกระบวนการคิดว่าทางไหนคือทางออกและต้องวิ่ง 2 รอบเพื่อรอบแรกจะเป็นการเก็บแผนที่และรอบที่สองจะเป็นการวิ่งเพื่อหาทางออก เพื่อตัดสินใจว่าทางนี้คือทางที่ดีที่สุด และมีการสร้างแผนที่แบบเรียลไทม์แสดงพื้นที่ของเขาวงกตทั้งหมดและยังแสดงตำแหน่งของรถอย่างเรียลไทม์ ขอบเขตของงานนี้ ขนาดพื้นที่ของ 30 * 30 cm และ มีการคงทางเข้าและทางออกไว้แต่จะสามารถแก้ไขบล็อคภายในได้ Parameter ของ M5stack_LidarBot v1 ระยะของ Lidar ระยะระหว่างกำแพงขนาด 30*30cm ในกรณีทางตรง กรณีที่เจอในสนาม

 # #
Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Class Project : Lidar bot for maze solving (3rd Group)

ผู้จัดทำ ขอบเขตงาน : 1.ออกแบบโปรแกรมสำหรับหุ่นยนต์สี่ล้อที่มีความสามารถสร้างแผนที่โดยใช้ Lidar 2.ตัวหุ่นยนต์ต้องสามารถหาทางออกจากเขาวงกตที่สั้นที่สุด 3.จะต้องมีการส่งข้อมูลระหว่างหุ่นยนต์(Lidar bot)และคอมพิวเตอร์(PC) ก่อนที่จะเข้าเนื้อหาของโปรเจคนี้ เพื่อให้เข้าใจภาพรวม จะต้องเข้าใจการใช้ Protocol ในการสื่อสารชนิด MQTT Picture Ref: https://mqtt.org/assets/img/mqtt-publish-subscribe.png หลักการทำงานของ MQTT จะประกอบไปด้วย 3 ส่วน ภาพรวมการทำงานร่วมกันระหว่างLow level (Lidar bot) และ High Level (PC) โดยใช้ MQTTเป็นตัวกลางในการสื่อสารในโปรเจคนี้ ตารางแสดง Task list …

 # # #
Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Class Project : Lidar bot for maze solving (SNC Group)

สวัสดีครับ วันนี้จะมาแบ่งปันความรู้ที่ได้รับจากการทำโปรเจ็คในวิชา Computer programming for robotics กันครับ ก่อนอื่นเลยโจทย์ที่ได้รับคือ Project ของรายวิชานี้เน้นที่การคิดเชิงอัลกอริทึมและการเขียนโปรแกรม นักเรียนออกแบบเขาวงกต 4000×4000 mm. ที่เรียบง่าย Algorithm ที่ใช้ Dept First search เป็น Algorithm หลักที่ใช้ในการหาเส้นทางที่ดีที่สุด โดยหลักการที่นำมาใช้เป็นดังนี้ 1.สำรวจเส้นทางโดยรวมโดยใช้หลักการให้ robot วิ่งโดยมีการเรียงลำดับความสำคัญดังนี้ โดยตัวแปรที่ใช้ในการเก็บค่าเส้นทาง เราจะใช้ array 2 มิติในการเก็บ โดยมีสองตัวแปรคือ visited: เป็น array …

 # # #