Category: Uncategorized

หน้าที่ : ควบคุม stepper motor โดยใช้ MKSSERVO42/57D ผ่าน CAN Protocal, ทำ closed loop stepper motor control และ wiring 1. การเรียนรู้ด้าน closed loop stepper motor control ในส่วนนี้คือการทำ closed loop stepper control เพื่อควบคุมความเร็วขึ้นมาเองโดยใช้ AS5600 และ TB6600 ซึ่งไม่ได้ลงลึกถึง …

ส่วนรับผิดชอบ: System Integration, UX/UI, Database, Digital Twin, Support Vision For Safety และ Robot Assemblyผู้จัดทำ: นาย อิทธิวัตร รัตตกูล จากการทำงานในโครงงาน FIBO ROBOT CAFE หน้าที่หลักของผมคือการทำ System Integration เพื่อรวมระบบย่อยต่างๆ ทั้งฮาร์ดแวร์ ซอฟต์แวร์ การควบคุม และ AI เข้าด้วยกันให้ระบบทำงานได้จริง กระบวนการทำงานในส่วนนี้ทำให้ผมได้เรียนรู้และพัฒนาทักษะใหม่ๆ ในหลายด้าน ดังนี้ 1. …

สรุปสิ่งที่ได้เรียนรู้ระหว่างการทำ Class project ในตอนเริ่มแรกที่จะทำหุ่นยนต์ตัวนี้ยัง ในส่วนตัวผมยังไม่มีความรู้เรื่องระบบเกียร์ที่ใช้ในหุ่นยนต์มากแล้วก็แบบ 3d ในชิ้นส่วน mechanic ต่างๆของหุ่นยนต์ ส่วนใหญ่ที่ผมรู้จะเป็นพวกที่เกี่ยวกับ motor และ วิธีการ Drive โดยเกียร์ที่ใช้ในหุ่นของเราจะมีอยู่ 4 ชนิด คือ ก็ได้ไปค้นคว้าดูว่ามันต่างกันยังไง ไปเจอเว็บ https://howtomechatronics.com/how-it-works/what-is-the-best-3d-printed-drive-for-your-next-robotic-project/ ที่เขาทำการทดสอบจริงกับ Gear ที่ปริ้นมาจาก 3D print โดยการเลือกใช้กับหุ่นยนต์ของเรานั้นอาจจะไม่ได้คำนึงถึงผลของ torque เพียงอย่างเดียวต้องดูในเรื่องของน้ำหนัก และ พื้นที่ในการติดตั้งด้วยโดยจะเห็นได้ว่าส่วนที่เป็นฐานสามารถใช้เกียร์ที่มีน้ำหนักเยอะได้ และส่วนที่เป็น arm ยื่นออกไปจะใช้เกียร์ที่มีน้ำหนักเบาเพื่อให้หุนยนต์สามารถรับแรงจากโหลดที่ต้องการได้ แล้วก็ยังทำให้เข้าใจส่วนประกอบจริงๆของเกียร์จุดที่ส่งผ่านแรงต่างซึ่งสามารถนำไปใช้ต่อยอดในการออกแบบหุ่นยนต์อื่นโดยดึงจุดเด่นของแต่ละเกียร์มาใช้ได้ …

จากโพสต์ FIBO ROBOT CAFE ผมจะมารีวิวและสรุปความรู้ที่ได้จากการทำโปรเจกต์ FIBO ROBOT CAFE ซึ่งเป็นการนำความรู้จากวิชา Foundation of Robotics (FRA631) และเรื่อง Human-Robot Interaction (HRI) มาประยุกต์ใช้จริงครับในโปรเจกต์นี้ ผมได้รับผิดชอบหลักในส่วนของ โครงสร้างทางกล (Mechanics) และการออกแบบระบบ โดยมี 3 ประเด็นหลักที่ผมได้เรียนรู้ ดังนี้ครับ 1. งาน Hardware และกลไกการขับเคลื่อน (Robotics Integration) 2. การออกแบบ 3D …

Kinematics แขนกลที่ใช้สำหรับคลาสโปรเจคนี้คือ โมเดลสำเร็จรูปของ Arctos robotics เนื่องจากมีการส่งกำลังหลายรูปแบบจึงเหมาะสมแก่การป็นสื่อการเรียนรู้ ขนาดของระยะแต่ละข้อต่ออ้างอิงจาก Datasheet และ URDF file ของหุ่นยนต์ arctos ตัวหุ่นจะสามารถเคลื่อนที่ได้ทั้งแบบ joint space และ task space สามารถกำหนดจุดให้เคลื่อนที่ไปตามจุดๆนั้นและการกำหนดให้เคลื่อนที่ในแกนใดแกนหนึ่ง(jog) และการกำหนดจุดในการเคลื่อนที่แบบ task space เมื่อมีการตรวจพบว่าเส้นทางตัดกับพื้นที่ของฐานจะมีการสร้างทางอ้อมดังรูป Joint space move Task space move เป็นการเคลื่อนที่โดยอิงจากตำแหน่งมุมของข้อต่อหรือมอเตอร์เป็นหลัก เช่นข้อต่อที่1 เคลื่อนจาก0ไปที่100 องศา ทำให้เราสามารถสั่งมอเตอร์และใช้ …

**ผู้จัดทำ:** 1. นายธเนศพล หีบแก้ว (65340500027) 2. นายชยากร ชื่นประเสริฐ (66340500012) 1. ที่มาและแนวคิดของโปรเจค (Project Background and Concept) โปรเจคนี้เริ่มต้นจากการที่เราอยากลองทำเกมที่ใช้เงามือเป็นคอนเซปหลัก โดยตั้งชื่อว่า **”Put Your Hand Sign!”** แนวคิดคือ การทำมือให้เกิดเงาแบบต่างๆ ตามโจทย์ที่ปรากฏบนหน้าจอ โดยมีเป้าหมายเพื่อให้ระบบ Computer Vision ตรวจจับและตรวจความถูกต้องของเงาได้รวดเร็ว จนสามารถนำมาแข่งกันได้ว่าใครทำตามโจทย์ได้เร็วกว่ากัน 2. รูปแบบการเล่นและกติกา (Gameplay and Rules) ตัวเกมถูกออกแบบมาให้เป็นการแข่งขันระหว่างผู้เล่น …

1. ที่มาและความสำคัญ แนวคิดของหุ่นยนต์บริการภายในโครงการนี้ได้รับการต่อยอดจากงานวิจัยและระบบร้านกาแฟอัจฉริยะที่มีการประยุกต์ใช้เทคโนโลยีหุ่นยนต์ในงานบริการ รวมถึงแนวคิดด้าน Human-Robot Collaboration และ Smart Service System ร่วมกับแพลตฟอร์มบริการร้านกาแฟอัตโนมัติ เช่น CafeX อีกทั้งยังได้รับแรงบันดาลใจจากแนวคิด Avatar Robot สำหรับผู้พิการ ซึ่งมุ่งเน้นการใช้เทคโนโลยีหุ่นยนต์เพื่อช่วยลดข้อจำกัดทางด้านร่างกายและเพิ่มโอกาสในการมีส่วนร่วมทางสังคม จึงนำมาสู่การพัฒนาโครงการนี้ในรูปแบบของ “หุ่นยนต์ผู้ช่วย” ที่สามารถทำงานร่วมกับมนุษย์ได้ในสภาพแวดล้อมจริง ภายใต้แนวคิดการเข้าถึงได้ ความปลอดภัย และความเท่าเทียมในการทำงาน 1. วัตถุประสงค์ของโครงการ (Objectives) วัตถุประสงค์หลักแบ่งออกเป็น 3 ด้านสำคัญ ดังนี้ 2. ขอบเขตของโครงการ (Scope) ขอบเขตการพัฒนาครอบคลุม …

ระบบ Robot Arm Web UI เป็นแพลตฟอร์มการควบคุมหุ่นยนต์ที่ถูกออกแบบมาเพื่อเชื่อมประสานช่องว่างระหว่างฮาร์ดแวร์กลไกกับผู้ใช้งานทั่วไป การทำงานเริ่มจากการรับส่งคำสั่งผ่านเครือข่าย ROS ที่มีเสถียรภาพ นำมาแสดงผลเป็น 3D Digital Twin ควบคู่กับการใช้ AI ประมวลผลจากภาพกล้องเพื่อความปลอดภัย ทั้งยังมีระบบฐานข้อมูลและ Simulation ที่ช่วยให้การวางแผนงาน (Task Planning) เป็นเรื่องง่ายและปลอดภัย ระบบนี้สะท้อนภาพลักษณ์ของเทคโนโลยีอุตสาหกรรมยุค 4.0 ที่เน้นความยืดหยุ่น ความปลอดภัย และประสิทธิภาพในระดับวิศวกรรม โดยมีรายละเอียดการพัฒนา ดังนี้ Closed Loop Stepper Control User Interface …

จะใช้กล้อง Web camera สองตัวยี่ห้อ Fanteach รุ่น LuminousC50 2 ตัว กล้องทั้งสองส่องไปที่หุ่นปรับตั้งให้เห็นทั้งคน และ หุ่น โดย Setup ที่ใช้มีดังนี้ -กล้องซ้าย อยู่ที่ความสูง 1.74 เมตร ทำมุม 290 องศากับระนาบของหุ่น -กล้องขวา อยู่ที่ความสูง 1.79 เมตรทำมุม 110 องศากับระนาบของหุ่น -ระยะห่างระหว่าง 2 กล้อง(วัดจากจุดศูนย์กลางของกล้องทั้งสองตัวเทียบกัน) 1.95 เมตร -ค่าความสว่างวัดจากพื้นขึ้นมา 0.74 …

การทดสอบระบบเคลื่อนที่แต่ละแกน ทดลองสั่งเคลื่อนไปที่ตำแหน่ง x=0.5 y=0 z=0.5 roll =0 pitch=0 yaw =0 ด้วยการเคลื่อนที่แบบ joint space ผลลัพธ์ที่ได้คือคือ แกนx=0.487 y=0 เนื่องจากไม่มีการขยับของแกน 1 z=0.51 ผลลัพท์ที่ได้จากการแสดงตำแหน่งใน rviz มีความคลาดเคลื่อนจากความจริงเฉลี่ย7.7 mm. Joint angle in simulation for joint  space ทดลองสั่งเคลื่อนไปที่ตำแหน่ง x=0.5 y=0 z=0.5 roll …