Class Project / FRA 500 Human Robotics Interface

Software Review: libnifalcon

libnifalcon คือ open source library สร้างขึ้นมาเพื่อใช้ในการใช้งาน Novint Falcon Haptic Device โดย Library นี้สามารถใช้ได้ทั้งบนระบบปฎิบัติการ window และ linux โดยสำหรับบทความนี้จะยกตัวอย่างการใช้งานบน linux (ubuntu) เป็นหลัก Library Requirements How to install library สำหรับ ubuntu ให้ทำการเปิด terminal และพิมพ์คำสั่ง เพื่อใช้ในการ clone github library …

Hardware Review : KAT WALK C

KAT Walk C เป็นนวัตกรรมลู่วิ่งรอบทิศทางที่เชื่อมต่อด้วยระบบ VR สามารถเคลื่อนไหวได้ 360 องศาในโลกเสมือนจริงได้อย่างอิสระ ซึ่งสามารถรองรับอุปกรณ์ VR Headsets ได้เกือบทุกประเภท และรองรับเกมทุกเกมที่มีการเคลื่อนที่แบบ free locomotion ซึ่งจะช่วยให้มีประสบการณ์การเล่น VR ที่สมจริงมากยิ่งขึ้น โดยเราจะสามารถเดินไปได้ทุกที่โดยที่เราไม่ต้องคอยกังวลว่าจะเดินไปชนสิ่งกีดขวางหรือไม่ (KAT Walk C เป็นอุปกรณ์เสริมที่ช่วยเพิ่มประสบการณ์การใช้งาน VR เพราะฉนั้น KAT Walk C จึงมีแต่ตัวเครื่อง ไม่รวม VR Headsets)

โดย KAT Walk C นี้จะมีอุปกรณ์อยู่ 2 อย่างหลักๆก็คือ

UNRESTRICTIVE & BODY-ADAPTIVE WAIST HARNESS

ตัวล็อกเอว ซึ่งจะมีหน้าที่คอยจับตัวผู้ใช้งานไว้ให้อยู่ในจุดกึ่งกลางของแท่น สามารถหมุนได้ 360 องศา และสามารถขยับขึ้นลงได้อีกเล็กน้อย

DEDICATED FOOTWEAR INCLUDED

รองเท้าสำหรับจับตำแหน่งการเดิน ระบายอากาศได้ดีไม่อับ มีเซ้นเซอร์อยู่ที่ตะวรองเท้าทำให้สามารถรู้ได้ว่าผู้ใช้งานเดินไปในทิศทางไหนและเดินไกลเท่าไหร่

แหล่งอ้างอิง

https://www.katvrthailand.com/17697957/kat-walk-c

status
Class Project / FRA 500 Human Robotics Interface

Hardware Review : falcon haptic device

Novint’s* Falcon Haptic Device เป็นอุปกรณ์สำหรับใช้ในการควบคุมซึ่งแตกต่างจาก Joy stick หรืออุปกรณ์อื่นๆ เนื่องจากสามารถให้การตอบสนองแบบสัมผัส (haptic interface) แก่ผู้ใช้งานได้ โดยอุปกรณ์นี้สามารถควบคุมได้ 3 แกน (3 DOF) ซึ่งการควบคุมจะใช้เป็นการจับคันบังคับ (knob) เลื่อนไปในทิศทางต่างๆ ที่ต้องการ และสามารถโปรแกรมได้ว่าหากสิ่งที่ผู้ใช้งานทำการควบคุมอยู่ไปชนกับสิ่งของบางอย่าง Falcon Haptic Device จะสามารถเลียนแบบให้ผู้ควบควบคุมสัมผัสถึงสิ่งของนั้นๆ ได้จากการที่มอเตอร์ใน Falcon haptic Device มีการทำงานต้านกับแรงที่ผู้ควบคุมกำลังใช้งาน จึงทำให้ผู้ควบคุมได้รู้สึกเหมือนสัมผัสสิ่งของนั้นอยู่จริงดังนั้นจึงทำให้ Novint’s* Falcon Haptic …

Class Project / FRA 500 Human Robotics Interface

Software review: Speech recognition module

Speech recognition คือ library ในภาษา python ใช้สำหรับการวิเคราะห์เสียงว่าพูดอะไรโดยใช้ร่วมกับ library ที่ใช้ในการอ่านเสียงเช่น pyaudio โดยท่านสามารถหาข้อมูลเพิ่มเติมได้จาก link ที่อยู่ข้างล่าง SpeechRecognition · PyPI Installation พิมพ์คำสั่งใน terminal เพื่อทำการติดตั้ง module pip install SpeechRecognition Speech recognition support Tutorial Example แปลงเสียงเป็นตัวอักษรจากไมโครโฟน(speech_recognition/microphone_recognition.py at master · Uberi/speech_recognition (github.com)) …

Class Project / FRA 500 Human Robotics Interface

Hardware review: TESLA GLOVE

การจะเข้าไปในโลกเสมือนจริงเพื่อจำลองสถานการณ์ที่อาจ้กิดในโลกจริงหรือการฝึกทำอะไรสักอย่าง เป็นเรื่องที่ได้รับความนิยมในปัจจุบัน แต่โลกเสมือนจริงนั้นก็มีข้อเสียที่อะไรหลายอย่างไม่สามารถทำได้ในแบบโลกจริง เช่น การสัมผัส รับรู้กลิ่น รู้สึกถึงแรง ดังนั้น จึงได้มีการพัฒนา TESLA GLOVE | Haptic Glove for Virtual Reality with Force Feedback โดยถุงมือนี้มีราคาอยู่ที่ 14999 $ โดยถุงนี้จะมี function ได้แก่ รับรู้การสัมผัสในแต่ละนิ้ว เพื่อจำลองการสัมผัสกับของแข็งซึ่งมีพื้นผิวหลายรูปแบบ โดยจุที่จะเป็นที่สำหรับส่งสัญญาณไฟฟ้าเพื่อจำลองการสัมผัสจะมีทั้งหมด 45 จุด ต่อข้างของถุงมือ โดยมีความถี่ของสัญญาณไฟฟ้าได้ตั้งแต่ 1-60 Hz …

นักเรียน/นักศึกษาที่ฝึกงาน

META MOBOT – Software Implementation (Vision Control)

การทำงานในส่วนของ Vision Control ระบบ Vision หรือมุมมองของหุ่นยนต์นั้นมีส่วนสำคัญอย่างยิ่งในการควบคุมหุ่นยนต์จากระยะไกล โดยในหุ่นยนต์ Meta Mobot ได้มีการออกแบบการติดตั้งกล้องไว้ที่ตัวหุ่นยนต์ซึ่งทำให้ได้มุมมองที่เสมือนเราเป็นตัวหุ่นยนต์ เพื่อให้ได้รับประสบการณ์ควบคุมหุ่นยนต์ได้อย่างเต็มที่ ในส่วนของ Vision Control มีการทำงานของโปรแกรม ดังนี้ Limit Workspace ในการเคลื่อนที่ของมุมมองกล้อง

 #
นักเรียน/นักศึกษาที่ฝึกงาน

META MOBOT – Software Implementation (Lidar Detection)

ในส่วนของ Lidar นั้นทางทีมผู้จัดทำจะใช้เป็น rplidar A1 จำนวน 2 ตัวติดบริเวณมุมตามแนวทะแยงของตัวหุ่นยนต์ เพื่อให้ lidar สามารถ Detect สิ่งกีดขวางได้อย่างรอบด้าน โดยองศาการของงานของและขอบเขตการทำงานของ rplidar A1 มีดังนี้ การทำงานในส่วนของ Lidar Detection ภาพแสดง พื้นที่ในการตรวจจับของ Lidar ในส่วนของ Lidar จะทำการกำหนด Area สำหรับการแจ้งเตือนสิ่งกีดขวางที่อยู่รอบตัวของหุ่นยนต์ โดยจะคำนวณจากระยะห่างของ Lidar กับสิ่งกีดขวางว่าอยู่ในบริเวณที่อันตราย (Danger Area) หรือไม่โดยถ้าตอนนี้มีวัตถุที่อยู่ใน Zone …

 #
นักเรียน/นักศึกษาที่ฝึกงาน

META MOBOT – Software Implementation (Communication MQTT)

ในส่วนนี้จะเป็นการอธิบายการรับส่งข้อมูลทั้งหมดของระบบหุ่นยนต์ META MOBOT ผ่าน MQTT โดย MQTT จะเป็นโปรโตคอลสำหรับใช้ส่งข้อความระหว่างอุปกรณ์ โดยใช้โมเดลเน็ตเวิร์คแบบ publish-subscribe ซึ่งการรับส่งข้อมูลจะเกิดขึ้นได้นั้นจะต้องมีผู้ส่ง (publisher) ส่งข้อมูลไปที่ MQTT Broker โดยใช้ topic ชื่อหนึ่ง และทางผู้รับ (subscriber) จะทำการเชื่อมต่อไปยัง MQTT Broker เพื่อ subscribe ชื่อ topic ที่ทางผู้ส่งได้ทำการส่งข้อมูลมา ในส่วนของ Node Program ของหุ่นยนต์ทั้งหมดจะถูกเขียนลงในหน่วยประมวลผล Jetson Nano โดยในส่วนของ …

 #
นักเรียน/นักศึกษาที่ฝึกงาน

META MOBOT – Software Implementation (Mobility)

ในส่วนของ Mobility จะใช้ Motor Dynamixel MX-106 ทั้งหมด 4 ตัว โดยทั้ง 4 ตัวนี้จะทำการสั่งค่าและรับค่าโดยใช้ DYNAMIXEL SDK Package ผ่านการสั่งการด้วยภาษา Python บน Framework ROS 1 . ลำดับการทำงานของ Node โปรแกรม Moblility ในส่วนของ Mobility มีลำดับการทำงานของโปรแกรม ดังนี้ 2. ส่วนของการคำนวณการหมุนของล้อ Mecanum สมการที่ใช้ในการควบคุมการทำงานของมอเตอร์ให้สอดคล้องกับการทำงานของล้อ จากสมการทางด้านซ้ายมือจะทำการให้ตัวแปร …

 #
นักเรียน/นักศึกษาที่ฝึกงาน

META MOBOT – Software Implementation (Manipulation)

ในส่วนของ Manipulation จะใช้ Openmanipulator-P ซึ่งเป็นแขนกล 6 DOF และมีการติดตั้ง Gripper ที่ทำขึ้นเอง โดยการสั่งการและรับค่าจากแขนกล Openmanipulator-P นั้น จะทำการรับส่งค่าผ่าน ROS Package ของทาง Openmanipulator-P ด้วยภาษา Python 1 . ลำดับการทำงานของ Node โปรแกรม Manipulation ในส่วนของ Manipualtion มีลำดับการทำงานของโปรแกรม ดังนี้ 2. Limit Workspace ในการเคลื่อนที่ของแขนกล Library …

 #