Activity – Page 12 – Human-Computer Interface Laboratory

META MOBOT – Software Implementation (Communication MQTT)

01 December 2022 28 March 2023

ในส่วนนี้จะเป็นการอธิบายการรับส่งข้อมูลทั้งหมดของระบบหุ่นยนต์ META MOBOT ผ่าน MQTT โดย MQTT จะเป็นโปรโตคอลสำหรับใช้ส่งข้อความระหว่างอุปกรณ์ โดยใช้โมเดลเน็ตเวิร์คแบบ publish-subscribe ซึ่งการรับส่งข้อมูลจะเกิดขึ้นได้นั้นจะต้องมีผู้ส่ง (publisher) ส่งข้อมูลไปที่ MQTT Broker โดยใช้ topic ชื่อหนึ่ง และทางผู้รับ (subscriber) จะทำการเชื่อมต่อไปยัง MQTT Broker เพื่อ subscribe ชื่อ topic ที่ทางผู้ส่งได้ทำการส่งข้อมูลมา ในส่วนของ Node Program ของหุ่นยนต์ทั้งหมดจะถูกเขียนลงในหน่วยประมวลผล Jetson Nano โดยในส่วนของ …

#META MOBOT

นักเรียน/นักศึกษาที่ฝึกงาน

META MOBOT – Software Implementation (Mobility)

01 December 2022 28 March 2023

ในส่วนของ Mobility จะใช้ Motor Dynamixel MX-106 ทั้งหมด 4 ตัว โดยทั้ง 4 ตัวนี้จะทำการสั่งค่าและรับค่าโดยใช้ DYNAMIXEL SDK Package ผ่านการสั่งการด้วยภาษา Python บน Framework ROS 1 . ลำดับการทำงานของ Node โปรแกรม Moblility ในส่วนของ Mobility มีลำดับการทำงานของโปรแกรม ดังนี้ 2. ส่วนของการคำนวณการหมุนของล้อ Mecanum สมการที่ใช้ในการควบคุมการทำงานของมอเตอร์ให้สอดคล้องกับการทำงานของล้อ จากสมการทางด้านซ้ายมือจะทำการให้ตัวแปร …

#META MOBOT

นักเรียน/นักศึกษาที่ฝึกงาน

META MOBOT – Software Implementation (Manipulation)

01 December 2022 28 March 2023

ในส่วนของ Manipulation จะใช้ Openmanipulator-P ซึ่งเป็นแขนกล 6 DOF และมีการติดตั้ง Gripper ที่ทำขึ้นเอง โดยการสั่งการและรับค่าจากแขนกล Openmanipulator-P นั้น จะทำการรับส่งค่าผ่าน ROS Package ของทาง Openmanipulator-P ด้วยภาษา Python 1 . ลำดับการทำงานของ Node โปรแกรม Manipulation ในส่วนของ Manipualtion มีลำดับการทำงานของโปรแกรม ดังนี้ 2. Limit Workspace ในการเคลื่อนที่ของแขนกล Library …

#META MOBOT

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Class Project : Generation and Solving Maze (by Simulation)

27 November 2022 01 December 2022

ที่มาและปัญหา : โครงการนี้เป็นโครงการที่ส่งหุ่นยนต์ออกไปเก็บข้อมูลในเขาวงกต และสามารถเลือกเส้นทางจากจุดเริ่มต้นไปยังทางออกที่เร็วที่สุดได้ วัตถุประสงค์ : สามารถเขียนอัลกอริทึมในการเก็บแผนที่ของเขาวงกต และหาทางออกจากเขาวงกตได้ สมมุติฐาน : หุ่นยนต์สามารถเดินเก็บข้อมูลของเขาวงกต และหาเส้นทางที่เร็วที่สุดในการออกจากเขาวงกต ขอบเขตการศึกษา : Program Visual Studio ประโยชน์ที่คาดว่าจะได้รับ : การเรียนรู้ concept พื้นฐานของการเขียนโปรแกรมและ data structure เบื้องต้น ผลงานวิจัยและทฤษฎีที่เกี่ยวข้อง Dept First search (DFS) การค้นหาแบบลึกก่อน(Depth first search) (DFS) เป็นการค้นหาที่กําหนดทิศทางจากรูปของโครงสร้างต้นไม้ ที่เริ่มต้นจากโหนดราก(Root …

#BFS #DFS #Maze

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Class Project : Lidar bot for maze solving (3rd Group)

27 November 2022 01 December 2022

ผู้จัดทำ ขอบเขตงาน : 1.ออกแบบโปรแกรมสำหรับหุ่นยนต์สี่ล้อที่มีความสามารถสร้างแผนที่โดยใช้ Lidar 2.ตัวหุ่นยนต์ต้องสามารถหาทางออกจากเขาวงกตที่สั้นที่สุด 3.จะต้องมีการส่งข้อมูลระหว่างหุ่นยนต์(Lidar bot)และคอมพิวเตอร์(PC) ก่อนที่จะเข้าเนื้อหาของโปรเจคนี้ เพื่อให้เข้าใจภาพรวม จะต้องเข้าใจการใช้ Protocol ในการสื่อสารชนิด MQTT Picture Ref: https://mqtt.org/assets/img/mqtt-publish-subscribe.png หลักการทำงานของ MQTT จะประกอบไปด้วย 3 ส่วน ภาพรวมการทำงานร่วมกันระหว่างLow level (Lidar bot) และ High Level (PC) โดยใช้ MQTTเป็นตัวกลางในการสื่อสารในโปรเจคนี้ ตารางแสดง Task list …

#HiveMQ #Lidar Bot #MQTT

Class Project / FRA 500 Human Robotics Interface

Class Project : Multi Player Mixed Reality Exploration with Hololens 2

24 November 2022 01 December 2022

Microsoft Hololens 2 เป็นแว่นตาอัจฉริยะที่พัฒนาขึ้นโดยบริษัท Microsoft ที่สามารถนำวัตถุที่สร้างมาปรากฏซ้อมทับกับภาพความเป็นจริง หรือ mixed reality ทำให้ผู้สวมใส่สามารถที่จะจับต้องหรือมีประติสัมพันธ์กับวัตถุได้ โดยทาง Microsoft ได้ Hololens 2 ขึ้นเพื่อพัฒนาการเรียนรู้ในปัจจุบันให้มีประสิทธิภาพมากขึ้นการได้จำลองสถานการณ์ หรือ สภาพแวดล้อมจำลอง เพื่อให้ผู้ใช้สามารถเข้าถึงการเรียนรู้ในสถานที่จริง โดยไม่ต้องไปสถานที่จริง Mixed Reality หรือ MR คือ เทคโนโลยีความเป็นจริงแบบผสม โดยสามารถสร้างหรือนำเอาวัตถุมาปรากฏอยู่ในโลกความเป็นจริง นอกจากการมองเห็นแล้ว MR ยังครอบคลุมถึงการรับรู้อื่นๆ เช่น การได้ยิน การสัมผัส กลิ่น และรสชาติ …

Class Project / FRA 500 Human Robotics Interface

Class project : AR Telesorting system

24 November 2022 24 November 2022

AR Telesorting system คือระบบ sorting ผ่าน Augmented Reality ที่สามารถคัดแยกสินค้าและตรวจสอบสถานะการทำงานของsensor,actuator ว่ามีปัญหาหรือไม่ Augmented reality คืออะไร Augmented reality หรือ AR คือ การรวม สภาพแวดล้อมจริง กับ วัตถุเสมือน เข้าด้วยกันในเวลาเดียวกัน โดยวัตถุเสมือนที่ว่านั้น อาจจะเป็น ภาพ, วิดิโอ, เสียง, ข้อมูลต่างๆที่ประมวลผลมาจากคอมพิวเตอร์, มือถือ, เทปเล็ต, หรืออุปกรณ์สวมใส่ขนาดเล็กต่างๆ และทำให้เราสามารถตอบสนองกับสิ่งที่จำลองนั้นได้ โปรแกรมที่ใช้ Vuforia …

#AR #Unity

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Class Project : Lidar bot for maze solving (SNC Group)

23 November 2022 01 December 2022

สวัสดีครับ วันนี้จะมาแบ่งปันความรู้ที่ได้รับจากการทำโปรเจ็คในวิชา Computer programming for robotics กันครับ ก่อนอื่นเลยโจทย์ที่ได้รับคือ Project ของรายวิชานี้เน้นที่การคิดเชิงอัลกอริทึมและการเขียนโปรแกรม นักเรียนออกแบบเขาวงกต 4000×4000 mm. ที่เรียบง่าย Algorithm ที่ใช้ Dept First search เป็น Algorithm หลักที่ใช้ในการหาเส้นทางที่ดีที่สุด โดยหลักการที่นำมาใช้เป็นดังนี้ 1.สำรวจเส้นทางโดยรวมโดยใช้หลักการให้ robot วิ่งโดยมีการเรียงลำดับความสำคัญดังนี้ โดยตัวแปรที่ใช้ในการเก็บค่าเส้นทาง เราจะใช้ array 2 มิติในการเก็บ โดยมีสองตัวแปรคือ visited: เป็น array …

#Arduino #Lidar Bot #Node-RED

Class Project / FRA 500 Human Robotics Interface

Class Project: Robot Teleoperation with Augmented Reality Virtual Surrogates

10 November 2022 12 December 2023

Inspiration reference: Robot Teleoperation with Augmented Reality Virtual Surrogates – HRI’19 – YouTube Class Project Overview ใช้แว่น oculus quest 2 ดูมือของผู้ใช้งานและตำแหน่งของหุ่นยนต์ และผู้ใช้งานสามารถชี้เพื่อมาร์คตำแหน่งจุดหมายให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปตำแหน่งดังกล่าวได้ อุปกรณ์ที่คาดว่าใช้ Software จุดประสงค์ ขอบเขตของงาน เนื่องจาก Oculus Quest 2 ไม่สามารถใช้ระบบ AR ได้หากยังไม่ Build and …

Class Project / FRA 500 Human Robotics Interface

Class Project : ZONA

10 November 2022 01 December 2022

Objective ภาพพิพิธภัณฑ์ Devio Beacon Tracker Devio Beacon Tracker คือเทคโนโลยีที่ถูกพัฒนาขึ้นมาเพื่อใช้งานร่วมกับสมาร์ทโฟน มีความน่าสนใจตรงที่สามารถส่งสัญญาณ Bluetooth ที่ใช้พลังงานต่ำ (Bluetooth Low Energy) ไปยังสมาร์ทโฟนของผู้รับสัญญาณในรัศมีที่มีสัญญาณส่งไปถึง โดยมี Event ที่สามารถทำได้ 3 อย่างคือ ตาราง Event ของ Devio Beacon Tracker ภาพ Devio Beacon Tracker System Scenario ภาพระบบการทำงานของ ZONA …