Category: FRA 641 Computer programming for Robotics

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

ArUco Marker Tracking (Part 1)

การตรวจจับและระบุตำแหน่งของ ArUco Marker ในภาพหรือวิดีโอจากกล้องหรือแหล่งข้อมูลภาพอื่น ๆ โดยใช้เทคนิคการประมวลผลภาพและความรู้ของกล้องในการหาตำแหน่งและการหมุนของ ArUco Marker ในขอบเขตของภาพหรือวิดีโอ ArUco Marker เป็นรหัสบาร์โค้ดที่สามารถระบุตำแหน่งและการหมุนของวัตถุในภาพได้ โดยการติดตาม ArUco Marker สามารถทราบได้ว่าวัตถุหรืออุปกรณ์ที่มี ArUco Marker ปรากฏในภาพอยู่ที่ไหน และมีการหมุนเท่าใด ซึ่งนี้เป็นกระบวนการที่มีประโยชน์ในการติดตามตำแหน่งของวัตถุหรือยานพาหนะในการพัฒนาและควบคุมหุ่นยนต์หรือระบบอัตโนมัติอื่น ๆ ประเภทของ ArUco Dictionary (คลังคำศัพท์ของ ArUco Markers) กระบวนการติดตาม ArUco Marker รวมถึงขั้นตอนการค้นหา (detection), การประมวลผล (processing), …

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Remote Control Unitree Go1

Keys used to control Unitree GO1 L2+A L2+A L2+B เป็นการหยุดการทำงานของมอเตอร์ให้หุ่นยนต์คว่ำลงกับพื้นเพื่อเตรียมปิดเครื่อง การควมคุมหุ่นยนต์ผ่านจอยสติ๊กเป็นการควบคุมทิศทาง X, Y และความเร็วแบบปกติ ถ้ากด SELECT จะเปลี่ยนเป็นโหมดควบคุมข้อต่อแต่ละส่วนของหุ่นยนต์ได้อย่างอิสระ ถ้ากด START จะเข้าสู่โหลด Running Mode

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

FRA641 Class project: ROBODOG

Project : A study and development project for legged robots with hand gesture recognition for wheelchair assistance Objective System Scenario System Data Flow หลักการทำงานของ ROBODOG ในการเขียนระบบควบคุมหุ่นยนต์ตัวนี้ จะเป็นการนำเอาระบบที่ทางบริษัทออกแบบการทำงานมาแล้ว ซึ่งเขาได้อำนวยความสะดวกให้ผู้พัฒนามือใหม่สามารถเข้าไปลองพัฒนาได้อย่างง่าย โดยจะแบ่งการควบคุมหุ่นตัวนี้ออกเป็น 2 ระดับ 1.LOWLEVEL 2.HIGHLEVEL Aruco Tracking Three …

 # #
Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Robot Solve Rubik SNC Team

วัตถุประสงค์ของโครงการ สถานการณ์ของระบบ System Scenario 1.ออกแบบระบบให้เริ่มจาก วาง Rubik บนพื้นที่การทำงานของ Robot ทั้ง 2 ตัว เพื่อให้ Robot จับ Rubik ขึ้นมา 1 แขน 2.มี Camera Vision ติดด้านบน 1 ตัวเพื่อตรวจสอบระยะและสีของ Rubik ปัจจุบัน 3.พิจารณาจากสถานะปัจจุบันของ Rubik เพื่อใช้ Algorithm ใน Computer ในการประมวลผลผ่าน Camera …

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Class Project : Generation and Solving Maze (by Simulation)

ที่มาและปัญหา : โครงการนี้เป็นโครงการที่ส่งหุ่นยนต์ออกไปเก็บข้อมูลในเขาวงกต และสามารถเลือกเส้นทางจากจุดเริ่มต้นไปยังทางออกที่เร็วที่สุดได้ วัตถุประสงค์ : สามารถเขียนอัลกอริทึมในการเก็บแผนที่ของเขาวงกต และหาทางออกจากเขาวงกตได้ สมมุติฐาน : หุ่นยนต์สามารถเดินเก็บข้อมูลของเขาวงกต และหาเส้นทางที่เร็วที่สุดในการออกจากเขาวงกต ขอบเขตการศึกษา : Program Visual Studio ประโยชน์ที่คาดว่าจะได้รับ : การเรียนรู้ concept พื้นฐานของการเขียนโปรแกรมและ data structure เบื้องต้น ผลงานวิจัยและทฤษฎีที่เกี่ยวข้อง Dept First search (DFS) การค้นหาแบบลึกก่อน(Depth first search) (DFS) เป็นการค้นหาที่กําหนดทิศทางจากรูปของโครงสร้างต้นไม้ ที่เริ่มต้นจากโหนดราก(Root …

 # # #
Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Class Project : Lidar bot for maze solving (3rd Group)

ผู้จัดทำ ขอบเขตงาน : 1.ออกแบบโปรแกรมสำหรับหุ่นยนต์สี่ล้อที่มีความสามารถสร้างแผนที่โดยใช้ Lidar 2.ตัวหุ่นยนต์ต้องสามารถหาทางออกจากเขาวงกตที่สั้นที่สุด 3.จะต้องมีการส่งข้อมูลระหว่างหุ่นยนต์(Lidar bot)และคอมพิวเตอร์(PC) ก่อนที่จะเข้าเนื้อหาของโปรเจคนี้ เพื่อให้เข้าใจภาพรวม จะต้องเข้าใจการใช้ Protocol ในการสื่อสารชนิด MQTT Picture Ref: https://mqtt.org/assets/img/mqtt-publish-subscribe.png หลักการทำงานของ MQTT จะประกอบไปด้วย 3 ส่วน ภาพรวมการทำงานร่วมกันระหว่างLow level (Lidar bot) และ High Level (PC) โดยใช้ MQTTเป็นตัวกลางในการสื่อสารในโปรเจคนี้ ตารางแสดง Task list …

 # # #
Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Class Project : Lidar bot for maze solving (SNC Group)

สวัสดีครับ วันนี้จะมาแบ่งปันความรู้ที่ได้รับจากการทำโปรเจ็คในวิชา Computer programming for robotics กันครับ ก่อนอื่นเลยโจทย์ที่ได้รับคือ Project ของรายวิชานี้เน้นที่การคิดเชิงอัลกอริทึมและการเขียนโปรแกรม นักเรียนออกแบบเขาวงกต 4000×4000 mm. ที่เรียบง่าย Algorithm ที่ใช้ Dept First search เป็น Algorithm หลักที่ใช้ในการหาเส้นทางที่ดีที่สุด โดยหลักการที่นำมาใช้เป็นดังนี้ 1.สำรวจเส้นทางโดยรวมโดยใช้หลักการให้ robot วิ่งโดยมีการเรียงลำดับความสำคัญดังนี้ โดยตัวแปรที่ใช้ในการเก็บค่าเส้นทาง เราจะใช้ array 2 มิติในการเก็บ โดยมีสองตัวแปรคือ visited: เป็น array …

 # # #
Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

IoT Control LED Light ผ่าน Blynk

ที่มาและปัญหา : เพื่อพัฒนาความรู้ด้าน IOT โดยสามารถนำไปประยุกต์ใช้ในชีวิตประจำวันได้ วัตถุประสงค์ : เพื่อศึกษาการสั่ง ควบคุมการ เปิด – ปิด Led ออนไลน์ ผ่าน BLYNK Application Cloud platform สมมุติฐาน : สามารถควบคุมการทำงานของ Led ผ่าน BLYNK App ได้ โดยเป็นการควบคุม LED แบบ Cube 3x3x3 ขอบเขตการศึกษา : Program …

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

PID TUNER BY MODBUS TCP/IP

PID คืออะไร ? เป็นระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ซึ่งค่าที่นำไปใช้ในการคำนวณเป็นค่าความผิดพลาดที่หามาจากความแตกต่างของตัวแปรในกระบวนการและค่าที่ต้องการ ที่มาของภาพ : https://th.wikipedia.org/ MODBUS คืออะไร ? Modbus เป็นหนึ่งในมาตรฐานการสื่อสารแบบอนุกรม (Serial Communications protocol) ที่ใช้งานอย่างแพร่หลายในระบบอัตโนมัติอุตสาหกรรม (Industrial Automation Systems : IAS) เพื่อสร้างการเชื่อมโยงข้อมูลระหว่างอุปกรณ์ต่างๆ เช่น อุปกรณ์ควบคุมพีแอลซี (Programmable Logic Controllers : PLC) อุปกรณ์ตรวจวัด (Sensor) อุปกรณ์เครื่องกล อุปกรณ์ขับเร้า (Actuator) …

 # # # # # # # # #