Software Review: ur_rtde(python)

ur_rtde คือ Software library ที่ใช้สำหรับการ interface กับ universal robotโดยจะมี function หลักคือ Control interface, Receive interface, IO interface

Control interface ใช้สำหรับการควบคุมระบบต่างๆยกตัวอย่างเช่นการเคลื่อนที่

example python code

import rtde_control
rtde_c = rtde_control.RTDEControlInterface("127.0.0.1")
rtde_c.moveJ([qbase, qshouder, qelbow, qwrist1, qwrist2, qwrist3], speed, acceleration)
rtde_c.moveJ_IK([pos x, pos y, pos z, Rx, Ry, Rz], speed, acceleration)

Receive interface ใช้สำหรับการรับค่ากลับจาก Universal Robot ยกตัวอย่างเช่นการรับค่า joint position หรือการรับค่า TCPpose

example python code

import rtde_receive
rtde_r = rtde_receive.RTDEReceiveInterface("127.0.0.1")
actual_q = rtde_r.getActualQ()
actual_TCPpose = rtde_r.getActualTCPPose()

IO interface ใช้ในการ setting digital/analog input-output

example python code

import rtde_io
rtde_io = rtde_io.RTDEIOInterface("127.0.0.1")
rtde_io.setStandardDigitalOut(7, True)

Robotiq Gripper วิธีการควบคุม gripper ด้วย python สามารถทำได้จากการใช้ preamble script และใช้ robotiq_gripper_control ในการ interface

example python code

from robotiq_gripper_control import RobotiqGripper
from rtde_control import RTDEControlInterface
import time

rtde_c = RTDEControlInterface("<ROBOT_IP>")
gripper = RobotiqGripper(rtde_c)

# Activate the gripper and initialize force and speed
gripper.activate()  # returns to previous position after activation
gripper.set_force(50)  # from 0 to 100 %
gripper.set_speed(100)  # from 0 to 100 %

# Perform some gripper actions
gripper.open()
gripper.close()
time.sleep(1)
gripper.open()
gripper.move(10)  # mm

# Stop the rtde control script
rtde_c.stopRobot()

จากบทความข้างต้นจะเห็นได้ว่าเราจะสามารถ interface Universal Robot โดยใช้ python code ด้วยการใช้ library ur_rtdeได้และยังสามารถนำไปประยุกต์ใช้ในการควบคุม Universal Robot เพื่อใช้ในงานต่างๆเช่น class project ที่เป็น TeleManipulation of Robot Hand using Human Gesture

อ้างอิง: Examples — ur_rtde 1.5.5 documentation (sdurobotics.gitlab.io))