Project : A study and development project for legged robots with hand gesture recognition for wheelchair assistance

---

Objective

• 1.เพื่อศึกษาและพัฒนาโปรแกรมสำหรับการควบคุมหุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้แบบใช้ขาให้สามารถเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่ต้องการได้
• 2.เพื่อศึกษาและพัฒนาโปรแกรมสำหรับการควบคุมหุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้แบบใช้ขาให้สามารถเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่ต้องการได้
• 3.เพื่อศึกษาและพัฒนาโปรแกรมสำหรับติดตามรถเข็นของผู้พิการ
• 4.เพื่อศึกษาและพัฒนาโปรแกรมตรวจจับสัญลักษณ์มือในการสั่งงานหุ่นยนตเ์คลื่อนที่ได้แบบใช้ขา
• 5.เพื่อประเมินประสิทธิภาพของโปรแกรมที่พัฒนาขึ้น

---

---

• Low level คือ การที่เราจะเข้าไปควบคุมการเคลื่อนที่ของ motor ในตำแหน่งต่างๆของตัวหุ่นโดยตรง เช่น จะให้ motor แต่ละตัวเคลื่อนที่ไปที่ตำแหน่งไหน เราสามารถแก้ไขได้ในระดับนั้น ซึ่งถ้าหากจะให้มันใช้ได้ มีความจำเป็นที่ต้องเข้าใจการทำงานของหุ่นและสามารถสร้าง model ทางคณิตศาสตร์ขึ้นมาได้เพื่อให้การควบคุมหรือการทำงานสามารถทำงานได้สอดคล้องกับลักษณะการเคลื่อนที่ของหุ่น ไม่อย่างนั้น motor บางตัวอาจจะเกิดความเสียหายได้
• High level คือ การที่เราสามารถเข้าไปใช้งานชุดคำสั่งที่ทางบริษัทได้มีการพัฒนาขึ้นมาแล้วได้ เช่น ถ้าหากเราต้องการให้หุ่นเคลื่อนที่ไปด้านหน้ามันก็จะสามารถเคลื่อนที่ไปยังด้านหน้าได้โดยมันจะคำนวณตำแหน่งการเคลื่อนที่ของแต่ละ motor ขึ้นมาให้เองในเบื้องหลัง ในระดับ low level

Aruco Tracking

Three States of the robot

• 0 Default state (Hand Tracking)
• 1 Aruco state (Use for follow wheelchair)
• 2 Carry state (Robot move to carried position)

Guide Robodog

---

Team Members

1. 66340700401 นายกวิน แย้มด่วน Workload => Control Robodog
2. 66340700402 นายกอบโชค ปภานิธิสกุล Workload => Integrate system
3. 66340700404 นายเมธีรัฐ เสนคำสอน Workload => ArUco Marker
4. 66340700405 นายวชิรเมษฐ์ กุลธนาเรืองนนท์ Workload => Hand Tracking
5. 66340700406 นายวิธวินท์ ปิ่นประเสริฐ Workload => logic for tracking ArUco Marker

---

Contents

Control

Vision

Content of Metheerat