Uncategorized

VirtualArm Sort & Store [Communication]

Communication between Python and UR5e RTDE (Real-Time Data Exchange) เป็นโปรโตคอลที่ใช้สำหรับการสื่อสารแบบเรียลไทม์กับระบบหุ่นยนต์ของ Universal Robots (UR) อินเทอร์เฟซนี้ช่วยให้อุปกรณ์ภายนอกสามารถควบคุมและตรวจสอบหุ่นยนต์ UR ได้โดยการแลกเปลี่ยนข้อมูลด้วยความถี่สูง ซึ่งมักจะสูงถึง 500Hz Key Components of UR RTDE ในส่วนของงานจะใช้ Python ในการสื่อสารหรือส่งคำสั่งไปยัง UR5e ตัวอย่างของการเชื่อมต่อ Control_interface ด้วย TCP/IP (ต้องทำให้เครื่องคอมอยู่ในวงแลนเดียวกันกับ UR5e) ต่อมาเป็นตัวอย่างในการเชื่อมต่อ Receive_interface …

Uncategorized

FRA631 : Foundations of Robotics

Virtual-Arm : Sort & Store (การประยุกต์ใช้งาน VR ในการควบคุม Robot arm สำหรับงาน Pick & Place) Member รายชื่อของสมาชิกเรียงจากซ้ายไปขวา Objective Scope of work System scenario (By นายวิธวินท์ ปิ่นประเสริฐ (วิน) & นายกวิน แย้มด่วน (เต้ย) & นายกอบโชค ปภานิธิสกุล (ทาม)) System Dataflow (By นายกวิน แย้มด่วน (เต้ย)) …

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

FRA641 Class project :Solved Maze

Project : Solved Maze Objective 1. เรียนรู้วิธีวิเคราะห์ปัญหาอย่างเป็นระบบเพื่อให้อัลกอริทึมได้รับมาเพื่อแก้ปัญหา   2.เรียนรู้เกี่ยวกับการใช้อัลกอริธึมดังกล่าวเพื่อแก้ปัญหาจริง   3.เรียนรู้เกี่ยวกับแอปพลิเคชันของอัลกอริทึมดังกล่าวเพื่อเริ่มต้นกับโลกของอัลกอริทึมหุ่นยนต์ ปัญญาประดิษฐ์ และอื่นๆ  ขอบเขตของงาน Algorithm ที่ใช้ 1.การรับรู้ของโปรแกรม : เริ่มจากการทำแผนที่สำหรับการสร้างเป็นตำแหน่งอ้างอิงให้กับ algorithm เพื่อให้ตัว algorithm สามารถเข้าใจได้ว่าตัวเองกำลังทำอะไรอยู่ มันจะต้องเข้าใจถึงตำแหน่งที่อยู่ จุดที่อยู่ เส้นที่อยู่ และ box ที่อยู่ ซึ่งกำหนดเป็น Ai,j ตามรูปด้านล่าง ผลลัพธ์การเดินทางครั้งแรก 2. BFS หรือ Breadth-First Search …

 # #
Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Class project Solved Maze

ทำการศึกษาภาพรวมของหุ่นเพื่อที่จะนำมาทำให้สำเร็จตามวัตถุประสงค์ ซึ่งวัตถุประสงค์คือ เราจะมีการทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนเพื่อหาทางออกจากเขาวงกตโดยจะมีกระบวนการคิดว่าทางไหนคือทางออกและต้องวิ่ง 2 รอบเพื่อรอบแรกจะเป็นการเก็บแผนที่และรอบที่สองจะเป็นการวิ่งเพื่อหาทางออก เพื่อตัดสินใจว่าทางนี้คือทางที่ดีที่สุด และมีการสร้างแผนที่แบบเรียลไทม์แสดงพื้นที่ของเขาวงกตทั้งหมดและยังแสดงตำแหน่งของรถอย่างเรียลไทม์ ขอบเขตของงานนี้ ขนาดพื้นที่ของ 30 * 30 cm และ มีการคงทางเข้าและทางออกไว้แต่จะสามารถแก้ไขบล็อคภายในได้ Parameter ของ M5stack_LidarBot v1 ระยะของ Lidar ระยะระหว่างกำแพงขนาด 30*30cm ในกรณีทางตรง กรณีที่เจอในสนาม

 # #
Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Camera Calibration For Robodog GO1 due

ขนาดภาพจากกล้อง Robodog GO1 due Width 464 Height 400 pixels ArUco Marker Tracking For Robodog GO1 due วิดีโอการทำงานของ Robodog GO1 due ติดตาม ArUco Marker Tracking จากวิดีโอ ได้ทำการ set ค่าโปรแกรมให้ Robodog GO1 due ติดตาม ArUco Marker ที่ระยะ …

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

ArUco Marker Tracking (Part 2)

Camera Calibration เป็นกระบวนการที่ใช้ในการปรับแก้พารามิเตอร์ของกล้องเพื่อให้ระบบการถ่ายภาพนั้นมีความแม่นยำที่สูงสุด ระบบถ่ายภาพจะมีความแม่นยำในการแปลงจุดในโลก 3 มิติเป็นจุดในภาพ 2 มิติ เมื่อมีข้อมูลพื้นฐานเกี่ยวกับกล้อง เช่น ค่าโฟกัส (focal length) จุดกึ่งกลางทางแสง (optical center) และค่าสิ่งกีดขวางเลนส์ (distortion coefficients) ที่ถูกใช้แก้ไขความผิดพลาดที่เกิดจากเลนส์ของกล้อง เมื่อได้ค่า cameraMatrix และ distCoeffs ที่ได้จากกระบวนการ camera calibration มีความสำคัญในการทำ ArUco Marker Tracking หรือการติดตาม ArUco Markers ด้วยกล้อง …

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

ArUco Marker Tracking (Part 1)

การตรวจจับและระบุตำแหน่งของ ArUco Marker ในภาพหรือวิดีโอจากกล้องหรือแหล่งข้อมูลภาพอื่น ๆ โดยใช้เทคนิคการประมวลผลภาพและความรู้ของกล้องในการหาตำแหน่งและการหมุนของ ArUco Marker ในขอบเขตของภาพหรือวิดีโอ ArUco Marker เป็นรหัสบาร์โค้ดที่สามารถระบุตำแหน่งและการหมุนของวัตถุในภาพได้ โดยการติดตาม ArUco Marker สามารถทราบได้ว่าวัตถุหรืออุปกรณ์ที่มี ArUco Marker ปรากฏในภาพอยู่ที่ไหน และมีการหมุนเท่าใด ซึ่งนี้เป็นกระบวนการที่มีประโยชน์ในการติดตามตำแหน่งของวัตถุหรือยานพาหนะในการพัฒนาและควบคุมหุ่นยนต์หรือระบบอัตโนมัติอื่น ๆ ประเภทของ ArUco Dictionary (คลังคำศัพท์ของ ArUco Markers) กระบวนการติดตาม ArUco Marker รวมถึงขั้นตอนการค้นหา (detection), การประมวลผล (processing), …

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

Remote Control Unitree Go1

Keys used to control Unitree GO1 L2+A L2+A L2+B เป็นการหยุดการทำงานของมอเตอร์ให้หุ่นยนต์คว่ำลงกับพื้นเพื่อเตรียมปิดเครื่อง การควมคุมหุ่นยนต์ผ่านจอยสติ๊กเป็นการควบคุมทิศทาง X, Y และความเร็วแบบปกติ ถ้ากด SELECT จะเปลี่ยนเป็นโหมดควบคุมข้อต่อแต่ละส่วนของหุ่นยนต์ได้อย่างอิสระ ถ้ากด START จะเข้าสู่โหลด Running Mode

Class Project / FRA 641 Computer programming for Robotics

FRA641 Class project: ROBODOG

Project : A study and development project for legged robots with hand gesture recognition for wheelchair assistance Objective System Scenario System Data Flow หลักการทำงานของ ROBODOG ในการเขียนระบบควบคุมหุ่นยนต์ตัวนี้ จะเป็นการนำเอาระบบที่ทางบริษัทออกแบบการทำงานมาแล้ว ซึ่งเขาได้อำนวยความสะดวกให้ผู้พัฒนามือใหม่สามารถเข้าไปลองพัฒนาได้อย่างง่าย โดยจะแบ่งการควบคุมหุ่นตัวนี้ออกเป็น 2 ระดับ 1.LOWLEVEL 2.HIGHLEVEL Aruco Tracking Three …

 # #