2 Hand Avatar Robot

สมาชิกกลุ่ม

64340600417 นายณัฐวุฒิ หารสุโพธิ์ – Structure and Programming Design

64340700419 นายพลวัฒน์ เชิดศักดิ์สกุล – VR and User Interactive

64340600420 นายพิชามญชุ์ ทาดี – Inspecting Objects with Vision Camera

64340600421 นาย พิธา จิระภัทรศิลป – Robot Kinematics

64340700423 นายอัจชาณุวัฒน์ ลามา – Interactive Glove

64340700425 นายอุทัย ผลบุญ – Robot Gripper

ที่มาและความสำคัญ

เพื่อเป็นการนำองค์ความรู้ที่ได้เรียนจากรายวิชา FRA 631 Foundation of Robotics มาประยุกต์ใช้ในรูปแบบของการทำ AVATAR ROBOT โดยได้มีการออกให้ให้ Robot ทำหน้าที่ในการ Pick and Place ชิ้นงานที่ทางผู้จัดทำได้จัดเตรียมไว้ ซึ่งจะต้องมีการใช้ความรู้ในด้านการคำนวณ Kinematics, Trajectory Planning, Task Planning รวมถึงการนำเอาระบบ Vision เข้ามาประยุกต์ในการทำงานร่วมกับ Robot และมีการควบคุมจากระยะไกล เพื่อให้เป็น AVATAR ROBOT อย่างสมบูรณ์

วัตถุประสงค์ของโครงการ

  1. ออกแบบและพัฒนาระบบหุ่นยนต์ โดยใช้หุ่นยนต์ 2 ตัวทำงานร่วมกันกับระบบ Vision ที่มีการเชื่อมต่อข้อมูลระหว่างกัน
  2. เพื่อศึกษาการให้หุ่นยนต์ที่มีการทำงานเป็นรูปแบบตัวแทนมนุษย์ (Avatar) จากระยะไกล
  3. พัฒนาการทำงานของหุ่นยนต์ 2 ตัวให้สามารถทำงานร่วมกันในลักษณะ 2 แขน ที่ทำงานร่วมกัน

System Scenario

System Data Flow and Program Structure

Kinematic and Manual Control

Detail Page : https://hcilab.net/uncategorized/2-hand-avatar-robot-kinematics/ – 64340600421 นาย พิธา จิระภัทรศิลป

Forward Kinematics

จาก DH Transformation เราจะได้ตัวแปร a, d, alpha, theta ดังนี้

เทียบกับ Program RoboAnalyzer แล้ว ท่าทางกับตำแหน่ง End Effector ตรงกับที่คำนวน

Inverse Kinematics

Reference จาก Paper “UR5 Inverse Kinematics” โดย Ryan Keating และ Noah J. Cowan จาก Johns Hopkins University

จะได้คำตอบทั้งหมด 8 Solution

หลังจากเช็คความถูกต้อง ด้วยการนำค่าของ Joint ในบรรทัดที่ 1 ไปทำการ Forward Kinematics แล้ว Inverse Kinematics พบว่ามีค่าใกล้เคียงกันยกเว้นแกน 4 ที่ค่าผิดไปจากเดิม 1 องศา

Flow Chart การทำงานของ Manual Control

Inspecting Objects with Vision Camera

Detail Page : https://hcilab.net/uncategorized/inspecting-objects-with-vision-camera-2-hand-avatar-robot/ – 64340600420 นายพิชามญชุ์ ทาดี

Robot Structure and Program

Detail Page : https://hcilab.net/uncategorized/structure-and-programming-design-for-dual-arm-robot/ – 64340600417 นายณัฐวุฒิ หารสุโพธิ์

Robot Gripper

Detail Page : https://hcilab.net/uncategorized/gripper-robot – 64340700425 นายอุทัย ผลบุญ

User Interactive (VR + Glove)

Interactive Glove

Detail Page : https://hcilab.net/uncategorized/interactive-glove/ – 64340700423 นายอัจชาณุวัฒน์ ลามา

การออกแบบวงจรการทำงานของ Gloves Interactive การการสั่งการจาก PLC

งบประมาณโครงการทั้งหมด = 21,667.92 THB

ตัวอย่างการทำงานของระบบ

One comment

  1. Pingback: 2 Hand Avatar Robot : Kinematics – Human-Computer Interface Lab

Comments are closed.