การควบคุมแขนกลโรบอทผ่าน RTDE (Real-Time Data Exchange) ในสภาพแวดล้อม Python โดยใช้โมดูล keyboard, rtde_control, และ rtde_receive หลักการทำงานมีดังนี้: จากวิดีโอแสดงให้เห็นถึงการทำงานร่วมกันระหว่างผู้ใช้งานกับแขนกล โดยผู้ใช้งานจะควบคุมแขนกลผ่านคีย์บอร์ด ซึ่งการควบคุมประกอบด้วยการกดปุ่มต่างๆ ดังนี้: การเคลื่อนที่ของแขนกลมีความเร็วอยู่ที่ 0.1 และความเร่งอยู่ที่ 0.1

การควบคุมแขนกลทั้งสองแบบ โดย qb SoftHand Research จะควบคุมผ่าน GripperController และ 3-Finger Adaptive Robot Gripper จะใช้การควบคุมผ่าน serial port ทั้ง 3 ส่วนจะใส่ค่า 0 ถึง 255 โดยแรงและความเร็วกำหนดไว้เป็นค่าคงที่ (255) และควบคุมระยะเปิด-ปิด ซึ่งระยะเปิดจะอยู่ที่ 40 และระยะปิดจะอยู่ที่ 140 เลขนี้ได้มาจากการทดลอง เป็นค่าที่เหมาะสมกับการหนีบขวดนม Code Python ในส่วนนี้ของฟังก์ชัน main มีการใช้ลูป …

โปรแกรมการทำงาน โค้ดส่วนนี้ใช้สำหรับเริ่มการสื่อสารกับหุ่นยนต์ 2 ตัวผ่านโปรโตคอล RTDE ซึ่งเป็นส่วนหนึ่งของซอฟต์แวร์ของ Universal Robots (UR). โปรโตคอล RTDE ช่วยให้สามารถสื่อสารและควบคุมหุ่นยนต์ในเวลาจริงได้: สรุป: โค้ดนี้จัดตั้งการเชื่อมต่อเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ UR 2 ตัวผ่าน IP ที่กำหนด ทำให้สามารถสั่งงานและควบคุมหุ่นยนต์ได้ในเวลาจริง ฟังก์ชัน move_robot_20() (หุ่นยนต์ตัวซ้าย) และ move_robot_10() (หุ่นยนต์ตัวขวา) ถูกออกแบบมาเพื่อควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ 2 ตัวในลำดับที่แตกต่างกัน โดยแต่ละฟังก์ชันจะมีลำดับการเคลื่อนที่หรือการทำงานที่เฉพาะเจาะจงสำหรับหุ่นยนต์นั้นๆ: การเรียกใช้ move_robot_20() และ move_robot_10() ต่อจากกันแบบนี้จะทำให้การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ทั้งสองเกิดขึ้นแบบต่อเนื่องกัน …