การควบคุมแขนกลโรบอทผ่าน RTDE (Real-Time Data Exchange) ในสภาพแวดล้อม Python โดยใช้โมดูล keyboard, rtde_control, และ rtde_receive หลักการทำงานมีดังนี้:
- ตั้งค่าอินเทอร์เฟซสำหรับ RTDE: สร้างการเชื่อมต่อทั้งการควบคุมและการรับข้อมูลกับโรบอท โดยใช้ที่อยู่ IP
192.168.200.20เพื่อสื่อสารกับแขนกลโรบอท - กำหนดขนาดขั้นและความเร็วเริ่มต้น: ตั้งค่า step size การเคลื่อนที่เริ่มต้นและความเร็วในการเคลื่อนที่
- ฟังก์ชันเพิ่มและลดขนาดขั้น: มีฟังก์ชันที่ช่วยในการเพิ่มหรือลด step size การเคลื่อนที่ของแขนกล
- ฟังก์ชันเคลื่อนที่แขนกล: ฟังก์ชันเคลื่อนที่แขนกลไปยังทิศทางต่างๆ (ข้างหน้า, ข้างหลัง, ซ้าย, ขวา) และมีการปรับตำแหน่งจากข้อมูลปัจจุบันที่ได้รับจาก RTDE
- การใช้งาน: การใช้งานฟังก์ชันต่างๆ ผ่านการกดปุ่มลัดบนแป้นพิมพ์ เช่น ‘w’ สำหรับเคลื่อนที่ไปข้างหน้า, ‘+’ สำหรับเพิ่ม step size
- ลูปรอเหตุการณ์: โค้ดจะรันอยู่ในลูปที่รอการกดปุ่ม ‘esc’ เพื่อหยุดการทำงาน
จากวิดีโอแสดงให้เห็นถึงการทำงานร่วมกันระหว่างผู้ใช้งานกับแขนกล โดยผู้ใช้งานจะควบคุมแขนกลผ่านคีย์บอร์ด ซึ่งการควบคุมประกอบด้วยการกดปุ่มต่างๆ ดังนี้:
- กด “w” เพื่อเคลื่อนที่ไปด้านหน้า
- กด “x” เพื่อเคลื่อนที่ไปด้านหลัง
- กด “a” เพื่อเคลื่อนที่ไปทางด้านซ้าย
- กด “d” เพื่อเคลื่อนที่ไปทางด้านขวา
- กด “s” เพื่อหยุด
- กด “+” เพื่อเพิ่มจำนวน step size ในการเคลื่อนที่
- กด “-” เพื่อลดจำนวน step size ในการเคลื่อนที่
การเคลื่อนที่ของแขนกลมีความเร็วอยู่ที่ 0.1 และความเร่งอยู่ที่ 0.1