The work of both hands

การควบคุมแขนกลทั้งสองแบบ โดย qb SoftHand Research จะควบคุมผ่าน GripperController และ 3-Finger Adaptive Robot Gripper จะใช้การควบคุมผ่าน serial port

1. แรง
2. ความเร็ว
3. ระยะการเปิด-ปิด

ทั้ง 3 ส่วนจะใส่ค่า 0 ถึง 255 โดยแรงและความเร็วกำหนดไว้เป็นค่าคงที่ (255) และควบคุมระยะเปิด-ปิด ซึ่งระยะเปิดจะอยู่ที่ 40 และระยะปิดจะอยู่ที่ 140 เลขนี้ได้มาจากการทดลอง เป็นค่าที่เหมาะสมกับการหนีบขวดนม

Code Python

ในส่วนนี้ของฟังก์ชัน main มีการใช้ลูป while True เพื่อรอรับคำสั่งจากผู้ใช้ เมื่อผู้ใช้ใส่คำสั่ง เช่น open1, close1, open2, close2 หรือ exit โปรแกรมจะทำการควบคุมแขนกลตามคำสั่งนั้นๆ

• คำสั่ง open1 และ close1 จะควบคุมการเปิดและปิดของแขนกลตัวที่สองโดยส่งคำสั่งผ่าน serial port
• คำสั่ง open2 และ close2 จะควบคุมการเปิดและปิดของแขนกลตัวแรกโดยใช้ฟังก์ชัน command_gripper ของ GripperController (open2 [6-255])
• คำสั่ง exit จะหยุดการทำงานของโปรแกรม