หน้าที่ : ควบคุม stepper motor โดยใช้ MKSSERVO42/57D ผ่าน CAN Protocal, ทำ closed loop stepper motor control และ wiring 1. การเรียนรู้ด้าน closed loop stepper motor control ในส่วนนี้คือการทำ closed loop stepper control เพื่อควบคุมความเร็วขึ้นมาเองโดยใช้ AS5600 และ TB6600 ซึ่งไม่ได้ลงลึกถึง …
การส่งข้อมูลตำแหน่งหุ่นยนต์ผ่าน MQTT จากครั้งก่อนหน้าเราได้รับข้อมูลตำแหน่งของหุ่นมาในรูปแบบ ros masage เพื่อให้สามารถส่งต่อข้อมูลเหล่านี้ไปยังโมดูลอื่นที่ไม่ใช่ ros ได้ จึงเลือกส่งข้อมูลผ่าน mqttขั้นตอนการทำมีดังนี้ State ของหุ่นยนต์ ประกอบไปด้วย 3 สเตท แต่ละสเตทหุ่นจะทำงานต่างกันดังนี้ ตัวอย่าง ให้ stop = true สเตทจะเข้าสู่ STOP ให้ solve = true สเตทจะเข้าสู่ SOLVE เมื่อ current grid (x, y) = …
การระบุตำแหน่งของหุ่นภายใน maze ในโมดูลการระบุตำแหน่งหุ่น จะรับข้อมูลข้อมูลจาก LiDAR และให้ผลลัพธ์ออกมาด้วยกัน 2 อย่าง คือ1. ตำแหน่งปัจจุบันของหุ่น ในรูปแบบของ grid x และ grid y เทียบกับตำแหน่งกริดเริ่มต้น คือ 0, 02. ทิศที่หุ่นหันไป เทียบกับทิศทางเริ่มต้น ณ ตอนเปิดเครื่องเพื่อตอบโจทย์ความต้องการ เราได้นำ ros2 มาใช้ในส่วนนี้ Data Flow Diagram ให้ Raspberry PI 5 รับข้อมูลจาก …
หัวข้อ *วิธี manual: ต้องต่อ mouse กับ raspberry pi โดยตรง **วิธี remote: สามารถเปิดใช้งานหุ่นจาก laptop ได้ 1.เงื่อนไขการใช้งานระบบ 2.ลำดับการเปิดใช้งานระบบ 3. ที่หน้าเว็ป คลิกปุ่ม OFF ให้เปลี่ยนสถานะเป็น ON จากนั้นรอให้วิดีโอขึ้นที่หน้าเว็บ เมื่อวิดีโอขึ้นมาแล้ว แสดงว่าระบบพร้อมใช้งาน 3.ลำดับการปิดใช้งานระบบ 4.การเปิดใช้งานตัวหุ่น: วิธี 1 manual 2. ที่ Raspberry PI ดับเบิ้ลคลิก …
