FOBI

FOBI

การเคลื่อนไหวของ FOBI

การเคลื่อนไหวนั้นเป็นสิ่งสำคัญมากสำหรับ FOBI เพราะเราต้องให้หุ่นยนต์ FOBI มีการตอบสนองตามการเคลื่อนไหวของมนุษย์ในการหันตามใบหน้าหรือสีผิว การเคลื่อนไหวของ FOBI เราได้ออกแบบไว้ 3 แกน โดยแต่ละแกนมีหน้าที่คือ roll หันหน้าซ้าย-ขวา pitch เงยหน้าขึ้น-ก้มหน้าลง และ joint โยกหัวซ้าย-ขวา จะใช้ Servo ที่เป็น Digital Servo ในการทำ โดยจะใช้ Dynamixel-Servo AX-12A ซิ่งจะหมุนได้ทั้งหมด 300 องศา และสามารถกำหนดค่าองศาการหมุนโดยการใช้ค่าตั้งแต่ 0-1023 โดยการหมุนทั้ง 3 แกนของ FOBI จะถูกกำหนดจุดกึ่งกลางไว้ที่ 150 องศา หรือ value = 512 และแต่ละแกน สามารถหันได้อีก +45 องศา -45 องศา กำหนดเป็น ค่าต่ำสุด 105 องศา หรือ value = 360 ค่ามากสุดคือ 195 องศา หรือ value = 660 และ Dynamixel สามารถกำหนด ID ได้ถึง 254 ID โดย FOBI จะใช้ ID 1-3 Roll,Pitch และ Yaw ตำมลำดับ

อุปกรณ์

Dynamixel AX-12

Dynamixel AX/MX Servo Cable

U2D2

Software สำหรับใช้ทดสอบการทำงานของ Dynamixel

DYNAMIXEL Wizard 2.0

วิธีติดตั้ง SDK

จำเป็นต้องติดตั้ง SDK เพื่อใช้ในการเขียนโปรแกรมด้วยภาษาต่างๆ และการเขียนโปรแกรมทดสอบจะมีไฟล์ Example อยูใน SDK 

ขั้นตอนที่ 1

ทำการดาวน์โหลด SDK โดยเข้าไปตามลิงค์นี้ https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_sdk/download/#repository
จะมีอยู่หลายวิธีการดาวโหลด โดยเลือกวิธีที่ถนัดได้เลย

sdk

ขั้นตอนที่ 2

ให้ทำการ setup ก่อนในกรณีนี้คือภาษา Python เราสามารใช้คำสั่ง Python3 setup.py ได้ แล้วหลังจากนั้นในโฟลเดอร์ test จะมีโฟลเดอร์ Protocol1 และ Protocol2 ให้เลือก สำหรับ Dynamixel ax-12A ของเราจะใช้ Protocol1 และข้างในจะมีไฟล์ตัวอย่างในการเขียนคำสั่งต่างๆ

file