ในส่วนของ Manipulation จะใช้ Openmanipulator-P ซึ่งเป็นแขนกล 6 DOF และมีการติดตั้ง Gripper ที่ทำขึ้นเอง โดยการสั่งการและรับค่าจากแขนกล Openmanipulator-P นั้น จะทำการรับส่งค่าผ่าน ROS Package ของทาง Openmanipulator-P ด้วยภาษา Python
1 . ลำดับการทำงานของ Node โปรแกรม Manipulation
ในส่วนของ Manipualtion มีลำดับการทำงานของโปรแกรม ดังนี้
- รับคำสั่งทิศทางในการเคลื่อนที่ของแขนกล จาก Broker MQTT
- คำนวณให้แขนกลให้ไปในทิศทางตามที่ต้องการ โดยใช้วิธีการ Joint Jog ไปในทิศทางที่ต้องการ
- ทำการกำหนด Limit Workspace ในการเคลื่อนที่ของแขนกล เพื่อป้องกันไม่ให้แขนกลชนเข้ากับส่วนของหุ่นยนต์
- ทำการอ่านค่า Position XYZ ของแขนกลจาก Open Manipulator-P Service Server จากนั้นทำการส่งค่ากลับไปที่ส่วนของ Command Center ผ่าน Broker MQTT
2. Limit Workspace ในการเคลื่อนที่ของแขนกล
Library และ Package ที่ใช้
ในส่วนของการสั่งงาน Manipulator-P จะใช้ Package ที่ทาง robotics มีให้
สามารถดูเพิ่มเติมได้ที่ : https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_p/overview/
Source Code ในส่วนของ Manipulation : https://github.com/pipogood/fromJETSOn/blob/main/mobotrun/script/mani3.py